《表1 标定时不同坐标系下的坐标和位姿》

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《基于激光传感器的机器人自适应多层多道焊接》

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选取6组对应点数据即可求解转换矩阵，又因为试验6轴机器人的重复定位精度高，为提高标定效率，标定过程中机器人工具坐标系的位姿不变，机器人基坐标系的标定基准坐标也不变，在基坐标系下平移焊枪来获取新的二维坐标和工具坐标进行标定。测量的试验数据见表1，试验搭建的标定软件主界面如图8所示。