《表1 靶球A在不同坐标系下的坐标值》

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《基于三维激光引导的加料机械臂精准定位研究》

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靶球A在不同坐标系下的坐标值见表1。手眼标定共采集10组数据，每组数据由机械臂输出的工具坐标和激光扫描仪获取的抓手上靶球A三维数据Pcam组成。工具坐标通过坐标转换（x=-0.1，y=0，z=0.437），得到靶球A在机械臂基坐标系下的三维位置数据Pbase。