《表2 验证试验的关节变量和靶球A坐标》

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《基于局部指数积的模块化机器人运动学参数标定》

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在模块化机械臂的工作空间范围内随机生成20组关节变量（为了方便观察对关节变量进行圆整），用于完成标定结果的验证试验．首先，控制模块化机械臂运动到20组验证位置点上，利用激光跟踪仪测量靶球A在基坐标系中的坐标值，得到靶球A位置的实际值．根据运动学参数的名义值可计算出靶球A位置的理论值．根据运动学参数的标定识别结果计算出靶球A位置的标定补偿值．关节变量和相应靶球A位置的理论值、标定补偿值和实际值如表2所示．然后，将理论值和标定补偿值分别与实际值相减，可得到各子装配体的运动学参数标定补偿前后模块化机械臂的定位误差值．图9所示为验证点上定位误差值的模，经各子装配体的运动学参数标定补偿后，模块化机械臂定位误差模的平均值从24.9758 mm降低到1.2757 mm，降低了约95%；最大值从28.8828 mm降低到2.3712 mm，降低了约92%.