《表2 路径节点的位姿坐标和关节转角》

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《基于改进蚁群算法的六自由度机械臂路径规划》

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选择改进蚁群算法路径规划的结果作为机械臂的运动路径，机械臂在路径节点的位姿坐标和关节转角如表2所示。机械臂在沿规划路径运动的过程中，六个关节转角随时间的变化曲线如图6所示。表2和图6中关节转角的数据均为实际转角与π的比值。结果表明，每个关节角的变化都是平滑且连续的曲线，并未有突变情况发生，符合机械臂运动学规律，路径规划有效。