《表1 末端执行器的位姿角为 (0°, 0°, 0°)》
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为了进一步说明本文柔索布局方案的优势，对比末端执行器在不同位姿角及柔索拉力范围时两种方案所具有的力螺旋封闭工作空间点数及力螺旋可行工作空间点数。对比结果如表1~3所示。
| 图表编号 | XD0024752000 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2018.12.05 |
| 作者 | 张立勋、宋达、李来禄、薛峰 |
| 绘制单位 | 哈尔滨工程大学机电工程学院、哈尔滨工程大学机电工程学院、哈尔滨工程大学机电工程学院、哈尔滨工程大学机电工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
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