《表1 匹配点在两个坐标系的平均坐标值》

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《基于改进型抓取质量判断网络的机器人抓取研究》

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对图3所示标定板平面采集数据求解dx，故采用深度不一且包含XYZ偏移旋转的5个标定平面，通过增加求解旋转矩阵中的匹配点，减少个别异常数据点对求解结果的干扰。匹配点数据如表1所示。