《表1 形貌传感器坐标系下的球心坐标》

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《基于iGPS定位跟踪的三维形貌测量系统标定方法》

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2) 保持机器人位姿不变，将直径为3.81cm的形貌扫描仪特制球形靶标放置在5个磁力座上，调整特制球形靶标至合适角度，使用形貌扫描仪识别靶标的坐标值，形貌扫描仪坐标系下靶标的坐标如表1所示.