《表1 起始点与目标点坐标、障碍物球心坐标及影响半径》

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《蚁群算法的改进设计及在航迹规划中的应用》

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算法参数为：蚂蚁数量m=400；信息素调节参数ξ=0.6；信息素强度调节因子α=2；启发式信息调节因子β=4；最大迭代次数Nmax=100。空间中目标点及障碍物信息如表1所示。