《表2 激光跟踪仪坐标系下的球心坐标》

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《基于iGPS定位跟踪的三维形貌测量系统标定方法》

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3) 保持机器人位姿不变，将直径为3.81cm的激光跟踪仪靶球分别放置在磁力座上，利用激光跟踪仪进行坐标测量，测量过程中每个点位的坐标均测量三次，根据测量结果剔除偏差较大的坐标值，将三次测量结果拟合成一点的坐标值作为球心坐标，结果如表2所示.