《表1 位移误差：6-UPS并联机器人运动反解误差建模及补偿》

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《6-UPS并联机器人运动反解误差建模及补偿》

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同理，上平台也用相同的优化方法，优化结果如图5所示。以研究对象为例，上平台绕着X轴转动10°，此时，各驱动杆件根据式（1）～式（8）计算出各铰点位置补偿前的位移误差，根据式（9）～式（13）计算出各铰点位置补偿后的位移误差，计算结果如表1所示。从表1可以看出，驱动杆件在补偿之后的位移误差要小于补偿之前的位移误差值，说明利用最小二乘法原理，对平台各铰点进行球面拟合的优化办法来补偿平台安装误差是合理可行的。