《表6 误差建模映射方法：应用于飞机装配的并联机构技术发展综述》

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《应用于飞机装配的并联机构技术发展综述》

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综上，目前主要通过矢量链法和矩阵法来表征影响并联机构定位精度的误差参数。矢量链法通过对并联机构位置矢量链方程求导获得并联机构误差参数与定位精度之间的映射关系，针对不同的并联机构构型需要进行单独分析。矩阵法通过对两相邻构件的齐次变换矩阵进行微分和乘积变换，获得并联机构误差参数与定位精度之间的映射关系[84]，常见矩阵法及特点如表6所示。