《表7 现有力控制方法对比》

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《应用于飞机装配的并联机构技术发展综述》

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近年来国内外学者对调姿机构的力/位置混合控制、阻抗控制、智能力控制、关节力矩控制及协调控制等方面进行了大量的研究。罗中海等[88]针对飞机调姿平台，提出力位混合控制方法对调姿误差及调姿内力进行补偿与控制。Ke等[89]通过安装在调姿机构支链上的力传感器获得运动平台及负载重心的实时补偿值。Fang等[90]为校正翼身对接区变形，减少对接区装配应力，采用力位混合控制方法对调姿对接系统进行控制。Bertelsmeier等[91]针对多机器人的壁板调姿系统，通过力控方法降低了调姿内力，抑制了壁板调姿过程中的变形量。FAHF调姿系统通过安装在末端夹头和并联机构之间装有力传感器反馈实时负载力的动态变化情况，并对其进行控制，减小了装配受力，保证了装配精度[92]。当前对力控方法研究较多，各方法对比如表7[88-91]所示，如何根据飞机装配需要，选择合适的力控算法，解决大飞机中机身装配过程中的调姿误差问题，提高装配精度成为关键。