《表5 并联机构性能评价方法》

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《应用于飞机装配的并联机构技术发展综述》

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并联机构的不同拓扑构型会造成以其为主体的装配装备系统性能的差异，建立面向飞机装配任务需求的并联机构拓扑构型优选的评价指标体系成为并联机构在飞机装配中应用的难点[72]。为了提高飞机装配质量和效率，盖宇春等[73]以机身变形、调姿工装变形和机身装配应力引起的机身位姿误差为评价准则，提出了并联构型定位器刚度配置方法。张洪双等[74]以飞机调姿机构雅克比矩阵为基础，获得了调姿工装的灵活度、承载力、刚度和支撑稳定性等性能评价指标，通过对指标进行综合评价获得了部件支撑点的优选方案，保障了飞机装配质量和效率。并联机构与串联机构在拓扑结构上的差异，直接借鉴传统串联机构性能评价指标存在关系笼统、物理意义不明确、普适性和完备性存在一定欠缺的问题。为了考虑在统一的数学定义下建立并联机构的性能评价指标体系，文献[75]通过引入了“锁定”和“度量”的概念来表征并联机构链间和链内的传递特性，实现并联机构速度、静力和刚度等性能在机构链内和链间传递的描述，该方法与沿用串联机构性能评价指标的对比如表5[72-75]所示。