《表2 变换位形：多模式并联机构操作模式变换方法研究》

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《多模式并联机构操作模式变换方法研究》

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各操作模式对应的机构一般位形如图5所示。由图5可以看出，在M1、M2、M3操作模式下会出现P副超出其工作范围或运动副间产生干涉的问题。因此分析其他4种操作模式间的变换，得到4种变换位形，如表2所示。