《表1 迭代过程及其结果：6-UPS并联机器人快速正向运动学研究》

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《6-UPS并联机器人快速正向运动学研究》

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迭代过程如表1所示，经过5次迭代计算后得到的X5=（-0.2，-0.03，1.1，0.769 017，1.283 82，1.077 65）T与反解给定的Xt=（-0.2，-0.03，1.1，0.769 017，1.283 82，1.077 65）T完全一致，验证了所提算法是正确的，机构位姿示意如图3所示。