《表1 电动并联六轮足机器人运动性能参数》

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《电动并联六轮足机器人的运动驱动与多模态控制方法》

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针对郝仁剑[20]的第一代电动并联四轮足机器人（如图3所示）足式运动速度慢和稳定性低的问题，提出一种大负载电动并联六轮足机器人（如图4所示）．机器人主要由环境感知系统、运动驱动系统、电动执行机构、平台机械结构、硬件控制系统、能源系统、传感器系统等7大系统组成，其基本运动性能参数如表1所示．