《表1 电动并联式六轮足机器人参数》

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《基于异形Stewart平台的电动并联式六轮足机器人》

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如图3所示，该电动并联式六轮足机器人主要由4大部分构成，主要包括电动执行机构、运动驱动系统、平台机械组成和控制系统等。运动驱动系统主要包括嵌入式控制器、伺服驱动器等。采用分布式协同控制的方法，使得该机器人在轮式、足式和轮足复合运动中都能实现协同控制。平台机械主要由六个异形Stewart平台构成，每个电动缸的末端都安装有力传感器，且足端安装有减振弹簧，可以实现机器人足端主被动柔顺控制，而单腿轮式电机上移至机身，通过传动连杆传输动力，可降低单腿重力，有利于足式运动中减小抬腿阻力，有利于减小能耗和维持足式运动时的稳定性。