《表1 双足机器人各部分具体参数取值表》

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《基于倒立摆模型的仿人机器人预观控制研究》

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仿人机器人的物理样机建立时各方面的数据均参考成人的人体特征参数，只是在倒立摆模型下将机器人的上半身设置成了一个按照比例分配质量的质量块，下肢则模仿人类双腿进行设计。双足机器人各部分具体参数取值如表1所示。