《表1 双足机器人基本技术指标》

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《基于ZMP轨迹的双足机器人步态规划及仿真》

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某型机器人是面向灾难救援需要而专门设计的一款仿人双足行走机器人，它由头部、躯干、手臂、手爪、腿部、足部组成，各部分之间通过关节相互连接成为开链的机器人本体。根据机器人运动功能要求，各关节分设1～3个自由度，且各自由度轴线布置满足“Pieper准则”。该机器人的关节和自由度配置以及三维模型如图4所示，其基本技术指标如表1所示。