《表1 模型参数：基于遗传算法的双足机器人足踝蹬地参数优化》

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《基于遗传算法的双足机器人足踝蹬地参数优化》

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本文建立的双足机器人仿真模型，如图1（图中θh＿sw为摆动腿髋关节角，θh＿st为触地腿髋关节角，θk＿sw为摆动腿踝关节角）所示，具有躯干、大腿、小腿和足底板，共有6个自由度。仿真机器人具体参数如表1所示。由于机器人为平面型双足机器人，因此，在Matlab/Simulink Simscape仿真环境和躯干之间加入约束使其仅能在矢状面运动，在绕y轴旋转，以及x轴和z轴平移上添加约束[30]。该机器人的髋关节和膝关节均采用扭矩驱动，踝关节则为被动和主动相结合的驱动模式，行走的步长由两腿间夹角θ决定，且由夹角的角度来度量。