《表2 遗传算法优化结果：基于遗传算法的双足机器人足踝蹬地参数优化》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于遗传算法的双足机器人足踝蹬地参数优化》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

不同步长下，仿真机器人的行走速度最大的蹬地组合，如图5和表2所示，蹬地组合为包括蹬地扭矩和蹬地高度，蹬地时机为单个步态周期内踝关节扭矩由零开始增大的时刻，蹬地时长为单个步态周期内蹬地阶段的持续时间。当步长为40°，蹬地扭矩为21 N·m，蹬地高度为120 mm，蹬地时机为整个步态周期的33.50%时，仿真机器人的行走距离为23.28 m，对应的速度为0.37，能耗为2.19。当步长为50°，蹬地扭矩为35 N·m，蹬地高度为180 mm，蹬地时机为整个步态周期的45.18%时，仿真机器人的行走距离为26.67 m，对应的速度为0.43，能耗为2.26。当步长为60°，蹬地扭矩为41 N·m，蹬地高度为250 mm，蹬地时机为整个步态周期的43.82%时，仿真机器人的行走距离为30.04 m，对应的速度为0.48，能耗为2.97。在步长由40°增加到60°时，仿真机器人的行走速度和能耗均随之增大。