《表1 爬壁机器人具体参数》

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《储罐轮式机器人转向磁吸附力》

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爬壁机器人机械部分主要包括永磁吸附机构、轮式驱动机构和激光雷达等，如图1所示。4个车轮每个独立与直流电机相连接，固定于机器人底盘；磁吸附机构位于机器人腹部，通过丝杠螺母实现上下调节，为了提高爬壁机器人吸附稳定性，磁吸附材料选用的是高磁能积的钕铁硼N52。具体参数如表1所示。