《表2 爬壁机器人焊接工艺参数》

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《焊接速度和焊接电流对竖向高速GMAW驼峰焊缝的影响》

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试验选用Q235B钢作为母材，尺寸为800 mm×100 mm×5 mm，选用ER50-6焊丝作为焊接材料，直径为1.0 mm.两者化学成分如表1所示.爬壁机器人焊接工艺参数如表2所示.爬壁机器人由广东省智能制造研究所自主开发，与控制柜、GMAW焊机、焊缝追踪系统和焊接平台组成爬壁机器人焊接试验平台，如图1所示.该平台能够获得不同焊接速度（0～12 000 mm/min），可实现竖直平面上水平、垂直以及曲线焊接.