《表2 工艺参数：T型钢机器人焊接立向焊接工艺研究》

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《T型钢机器人焊接立向焊接工艺研究》

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（1） 焊缝成形在试验研发阶段，由于参数的调整不当，会出现焊缝鼓起，甚至铁液往下流等明显的缺陷。这是由于试验过程中出现了焊接电流和热输入过大，熔池金属体积大，造成焊缝中间鼓起，当焊接电流过大的时候，焊缝受重力严重造成下淌。通过大量试验，改变焊接参数，如电流和电压，焊机模式，以及机器人摆动参数来获得一组成形较好的工艺参数。工艺参数如表2所示，焊缝成形如图5所示。由图5可知，立焊焊缝成形美观，无任何咬边现象，没有呈现焊缝偏移，整体呈现鱼鳞状，焊脚大小合适，符合标准技术要求。