《表3 输出构件参数：变胞汽车焊接机器人动态焊接工艺参数的设计与优化研究》

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《变胞汽车焊接机器人动态焊接工艺参数的设计与优化研究》

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（单位:毫米）

当用表2所示输入主动件末端点的位置坐标值时，公式已经求取的关节角θi（i=1，2，3，4，5，6）进行计算，进行合理取舍后计算得出θ1=27.1°，θ2=61.9°，θ3=-41.3°，θ4=99.1°，θ5=116.7°，θ6=97.4°。设末端点为P'，得到末端点的坐标向量投影到O-XY，O-XZ，O-YZ三个平面上，按照投影法对运动学正解进行误差分析。通过投影计算，误差值都在7%以内，因此采用主链法新型变胞焊接机器人进行逆运动学的理论推导是正确的。