《表3 焊缝硬度值：T型钢机器人焊接立向焊接工艺研究》

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《T型钢机器人焊接立向焊接工艺研究》

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大梁工件存在的焊接位置多种多样，包括立焊、平焊以及仰立焊等。在众多焊缝中，立焊位置成形最难焊接，主要是因为涉及到大梁狭小空间，机器人焊枪姿态不好调整，容易引起焊接成形不好。如图7所示，采用设计的大梁机器人焊接工作站进行的产品立焊焊缝成形。从图7可以看出，立焊焊缝成形比较美观，不存在任何焊瘤或者咬边缺陷，焊脚大小也符合生产要求。