《表7 U型钢快速焊接参数工艺表》

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《U型钢机器人快速MAG焊接工艺研究》

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综上所述，基于相关指标要求，得到机器人立向上MAG焊快速焊接工艺，结合立向弯角焊接、平焊角缝焊接最终得到U型钢焊接工艺参数，将其应用于产品上，立向上焊接过程焊接实时曲线提取如图15所示，最终焊接结果如图16所示。最终得到U型钢焊接工艺参数见表7。