《表1 配电网网络参数：爬壁机器人翻越焊缝过程动力学建模研究》

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《爬壁机器人翻越焊缝过程动力学建模研究》

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爬壁机器人的运动微分方程（3）中的部分参数如表1所示。参照文献[11-12]，数值计算设定机器人驱动轮角速度为0.45 rad/s。另外，Fmag1可以通过试验获得，Fmag2可以通过仿真获得，如图6所示。