《表2 优化设计结果：基于超声原理消应力爬壁机器人的研制》

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《基于超声原理消应力爬壁机器人的研制》

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应力消除前，利用X射线应力测量仪针对图10所示8个测点进行残余应力测量，检测现场见图11a)；然后，采用本文所研制设备进行应力消除作业，见图11b)；应力消除作业完毕后，再次采用X射线应力测量仪检测图10所示8个测点的残余应力，检测见图11c)。测量结果汇总于表2，对比分析可知，经应力消除作业后，试板内的残余应力由拉应力全部转变为压应力，达到了预期效果。