《表1 闸门结构自振频率：基于超声原理消应力爬壁机器人的研制》

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《基于超声原理消应力爬壁机器人的研制》

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根据3.1节所述，当消应力爬壁机器人在竖直壁面行走时，阻力最大，电机输出扭矩也最大。因此，本文仅针对垂直表面行走工况进行测试，若机器人完成规定的启停、转向、加减速动作，且电机输出扭矩低于额定值，即可认为达到设计指标。测试方案为：将消应力爬壁机器人置于竖直钢板上，启动爬壁小车按依次完成规定的启停、转向、加减速动作，采用电流表适时监测总输入电流，通过换算可得到电机实际功率以及扭矩，试验现场见图9。测试结果（表1）表明单个电机最大输出功率为308 W，小于且接近额定功率400 W，说明运动性能满足设计要求。