《表1 集装箱规格表：基于阿克曼原理的集装箱装车机器人的设计与仿真》

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《基于阿克曼原理的集装箱装车机器人的设计与仿真》

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表2中，d0表示初始位置后桥中心点至集装箱中心线的距离；δ0表示初始位置装车机器人中心线与集装箱中心线的夹角；d表示进入集装箱最深处工作位置时，后桥中心点至集装箱中心线的距离；δ表示此时装车机器人中心线与集装箱中心线的夹角。可以看出，在任一初始条件下，两个误差都得到了极大的校正。根据需求，一般经验较为丰富的集装箱货车司机均能将初始停靠的误差控制在|d0|≤300 mm，|δ0|≤5°。由仿真实验可知，在对应工况下，机器人到达集装箱最深处时，剩余误差值已经完全在可以接受的范围之内。