《表1 可变形地面移动机器人推杆变形机构模型参数取值》

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《基于改进鸽群优化的机器人自抗扰控制方法》

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由图2可知，传感器对DGMR姿态角信号进行监测并将其传递给控制器，控制器经过分析和计算给予驱动器信号以驱动电机，连接可动轮与固定点之间的连杆因此绕固定点转动，使可动轮的位置发生改变，进而改变DGMR姿态.其中，DGMR推杆变形机构模型参数如表1所示.