《表1 刚柔耦合并联平面机器人的仿真参数》

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《平面3-■RR刚柔耦合并联机器人逆动力学研究》

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为了证明平面3-RRR刚柔耦合并联机器人逆动力学模型建立、计算和求解方法的有效性和正确性，令动平台中心点P绕绝对坐标系圆点O做圆周运动，求解柔性多体系统的逆动力学模型。动平台圆周运动的半径设定为0.1 m，线速度设定为1 m/s。仿真参数如表1所示。