《表2 并联机器人仿真参数Tab.2 Simulation parameters of parallel robot》

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《采用改进蝙蝠算法优化的并联机器人液压驱动误差控制研究》

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为了对比蝙蝠算法和改进蝙蝠算法的搜索效果，采用级联控制机器人运动平台轨迹跟踪误差进行验证，运动平台期望运动轨迹为x=0.2·sin（2πt），y=0.3sin（2πt+π/2），z=1.4+0.4·sin（2πt），仿真参数如表2所示.在Matlab软件中进行轨迹跟踪误差仿真，采用蝙蝠算法优化级联控制的机器人运动平台轨迹跟踪误差如图4所示.采用改进蝙蝠算法优化级联控制的机器人运动平台轨迹跟踪误差如图5所示.