《表2 滑模控制器设计仿真参数Tab.2 Simulation parameters of sliding mode controller》

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《基于滑模理论的轨迹跟踪横向控制研究》

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为验证所设计的横向控制系统的有效性，在MATLAB/Simulink和CarSim环境下搭建联合仿真平台，进行仿真验证。本文以某款SUV整车参数作为参考，以CarSim中选用的C-Class型车为基础，修改部分车型的参数值，并在Simulink的仿真模型中，设定滑膜控制器的增益K0和λ等基本参数的数值。具体参数如表2所示。