《表1 仿真控制系统参数Tab.1 The Simulation Parameter of Control System》

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《基于位置控制的工业机器人力跟踪刚度控制》

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提出了力跟踪刚度控制的方法，融合了的刚度控制和力控制方法的优点，为了验证力跟踪刚度的特性，如图3所示，以工业机器人进行了仿真，仿真的约束环境分别为平面和曲面，环境是固定不变的。进行力跟踪控制仿真时的期望力设定为10N。根据实际机器人控制系统的参数，本次仿真的相关参数，如表1所示。