《表1 6-PTRT并联机器人结构尺寸参数》

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《6-PTRT并联机器人工作空间分析》

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6-PTRT并联机器人初始位姿结构如图1所示。其传动机构由六条运动支链杆组成，每条运动支链杆分别由移动副P、胡克铰T、转动副R结构组成，且两端分别连接于机架和下方的运动平台。并联机构处于初始位姿时分别建立静、动坐标系，其中B1-B6与P1-P6分别表示定、动平台所在胡克铰的几何中心。动、定平台上各胡克铰均处于同一水平面内可简化为六边形，且分别分布于半径为R和R0的圆上，六边形B1-6表示定平台，六边形P1-6表示动平台。将动坐标系o-xyz固定在动平台上，静坐标系o，-x，y，z，固定在静平台上，两坐标原点分别位于平台中心上且方向一致，其中oy垂直P1-P2，o，y，垂直B1-B2。本文所分析的6-PTRT并联机器人结构尺寸参数如表1所示。