《表1 3自由度并联机器人基本参数》

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《刚柔耦合并联机器人动力学建模及仿真研究》

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在SimMechanics系统仿真模型中，结构模块代表的是仿真结构的物理模型成分和关系。为了验证基于线性多体系统矩阵法对3自由度刚柔耦合并联机器人动力学建模的正确性并分析其稳定性，设计了基于机器人铰点空间的经典PID控制策略[23]，输入期望轨迹进行轨迹跟踪，并通过逆动力学来计算支腿的位移和致动器的控制力，将仿真得到的实际轨迹与期望轨迹进行比较，使模型得到验证。其中，机器人的主要结构参数如表1所示。