《表1 2-UPR-RPU并联机器人参数表》

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《2-UPR-RPU并联机器人的动力学建模与性能分析》

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本节通过动力学仿真软件ADAMS来验证所建立的2-UPR-RPU并联机器人动力学模型的正确性。在数值模拟过程中，首先预设该并联机器人几何参数，其中机构动/定平台参数a=250 mm和b=400 mm，其他的几何参数和惯量参数如表1所示。所用的轨迹方程为