《表2 位姿T的运动学逆解》

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《基于MATLAB的6R焊接机器人运动学的仿真研究》

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在MATLAB软件当中，有专门服务于工业机器人的工具箱Robotics Toolbox，它能够提供多种机器人所需的运动学函数。可以依据表2的数据，利用Robotics Toolbox工具箱完成机器人建模[15-16]，获取到的初始位姿如图6所示。