《表1 ABBIRB1600-10/1.45机器人D-H参数》

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《基于MATLAB的6R焊接机器人运动学的仿真研究》

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构建的机器人坐标系如图4所示，获得的连杆参数以及关节变量如表1所示，其中ai和di分别表示相邻关节间的连杆长度和连杆偏移量，αi代表相连坐标系间的扭转角度，θi代表关节旋转角度制。在各参数之中，只有θi为可变参数，其余参数均为定值。