《表4 运动学逆解理论关节输出表》

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《风洞捕获轨迹6自由度机构运动学逆解分析》

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当输入第一组位姿时，P1=(0.5，-0.5，-0.612 4，-2 508.578 6，-2 391.421 4，-2 219.238 8），即表6第一行时，搜索到前55组的关节值都能满足初值的要求，第56组关节值不能解出该方程。关节差为Cha＿guanjie=(1 777.777 8，111.111 1，2 000，0.872 7，0.872 7，6.399 5），位姿差为Cha＿weizi=(-0.586 8，0.492 4，0.682 3，2 697.942 6，2 699.501 6，1 143.652 4），即位姿的差值小于上述值，该方程组都能解出。对比表7数值法解出的值和表4的理论关节值，可以看出，数值法解出的结果和真实值相同，只有关节d2的位移不同。把表7中的数值反过来代入运动学正解，输出如表3位姿一样，即d2是由于逆解多解的存在造成的，不在数值法初值选择方法讨论之内。从以上分析可知，对于该机构的运动学逆解，在提供适当初值的情况下有解，而且解出的精度高，本文中提出的方程初值估计方法合理，可为该类机构的运动学逆解提供参考。