《表3 静平台各关节固定点距离变化时末端输出运动域综合结果》

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《4-RRRPP并联机构工作空间解析分析》

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并联机构工作空间的解析绘图求解过程：建立以固定铰点为原点的各支链坐标系，确定动平台构型与尺寸，末端输出点确定，各关节参数确定，关节运动能力解析绘图，支链运动能力逆向解析绘图综合，建立并联机构固定坐标系，确定固定平台构型与尺寸，以固定平台各关节铰点为中心重置各对应支链运动能力空间曲线、曲面或实体，对各支链运动念能力空间曲线、曲面或实体求取交集，得到并联机构工作空间。当并联机构各支链末端关节距动平台形心849mm时，其他尺寸保持不变，并联机构输出末端工作间结果，如表3所示。当改变并联机构静平台尺寸保持不变，动平台各关节距离其形心的尺寸参数发生改变时间，并联机构输出末端工作空间形状相似，但体积大小随着距离的增大而减小。