《表1 各型值点的运动学逆解》

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《基于改进遗传算法的柔性抛光工业机器人抛光时间优化》

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课题组基于自主研发的柔性抛光工业机器人，对表壳类工件进行复杂曲面抛光，图1所示为机械臂抓取表壳进行抛光的示意图。表耳外侧抛光曲面如图2所示。对待抛光曲面进行合理的取点，本次共取10个位置点，经逆运动学求解，获得6个关节的空间角度如表1所示。