《表4 最优时间间隔优化结果》

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《基于改进遗传算法的柔性抛光工业机器人抛光时间优化》

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改进后的遗传算法优化后的最优时间间隔如表4所示，时间精度为0.001 s。由表4可知，在机器人关节角速度和角加速度满足自身约束的前提下，抛光工业机器人的6个关节完成整个轨迹曲线需要的时间为6.81 s，相比于优化前，时间减少了2.19 s，较好地实现了时间最优的轨迹优化。