《表1 焊接工艺参数：基于RobotStudio的双机协同工作站仿真设计》

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《基于RobotStudio的双机协同工作站仿真设计》

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工作站布局如图1所示，工作站以一台IRB1410型机器人和一台IRB4600型机器人为核心。IRB1410型机器人末端配备手爪，用于搬运和装配零件。IRB4600型机器人末端配备焊枪设备，用于组合零件的焊接。焊接零件如图2所示，焊接工艺参数如表1所示[3]。当底座零件到达输送链的末端时，面传感器检测发出信号反馈给IRB1410型机器人，夹取零件，将底座摆放在焊接台上，机器人回到等待位置，紧接着焊接零件通过输送链到达末端，面传感器检测并反馈信号给IRB1410型机器人，夹取焊接零件，将其放在底座零件上的固定位置。当IRB1410型机器人回到等待位置时，IRB4600型机器人进行焊接，焊接完成后回到等待位置。