《表1 SCS教学法：双臂协作机器人动态精度设计及工作空间分析》

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《双臂协作机器人动态精度设计及工作空间分析》

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表中：ai—连杆长度；αi—连杆扭曲；di—连杆偏置；θi—关节转角。

根据实际需求设计机器人相应臂长，将视觉识别系统及负压吸盘简化为末端执行器，绘制主臂模型并按照D-H约定建立关节坐标系，如图2所示。并依次计算得到相应D-H参数，如表1所示。