《表8 两种方法对比：一种协作机器人工作空间灵活度的求解方法》

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《一种协作机器人工作空间灵活度的求解方法》

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表8为改进方法与IK方法的参数设置及求解结果的对比情况.图11所示为改进方法与IK方法得到的工作空间灵活度分布情况.通过对比可以看出，利用改进方法求解的工作空间灵活度指标λ1=1.62，与利用IK方法求解的结果λ2=1.626基本相同，并且改进的求解算法的求解时间短，为利用IK方法所用时间的1/16.改进方法在保证求解正确性的前提下，能够大大提高求解效率，说明了改进方法的正确性与有效性.