《表1 位置关系的编码：一种协作机器人工作空间灵活度的求解方法》

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《一种协作机器人工作空间灵活度的求解方法》

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为了更清楚地描述2个相邻关节之间的位置关系，Gogu[17]利用4位二进制数据表示运动副的种类及在空间中的连接位姿，并作为杆件的基因码进行结构综合.本文采用3位二进制表示相邻关节的位置关系，如表1所示.当bit1=0时，关节平行，反之关节垂直；bit2=0表示关节轴线间的公垂线长度为0，bit3=0表示轴长为0，且当bit1=0时，bit2=1，bit3=0.