《表5 协作机器人位置偏差比较》

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《基于标定板的协作机器人Denavit-Hartenberg参数标定研究》

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为进一步验证修正DH参数的可信性，在标定板中另外选取三个未纳入标定数据采样的圆孔。将协作机器人末端拖至这三个圆孔中，通过修正DH参数计算协作机器人的末端位置偏差，并与初始末端位置进行比较，结果见表5。